Enfoque práctico de la teoría de robots

Con aplicaciones en Matlab

Publicado por Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC)
Enfoque práctico de la teoría de robots
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Identificadores

ISBN-13: 9786123180171

Colección

Textos básicos
Tipo de edición: Nueva edición
Número de edición: 1

Año de Publicación: 2015

Idiomas

Idioma del texto: Español

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Estado de publicación

Activo

Identificadores

ISBN-13: 9786123180256

Colección

Textos básicos
Tipo de edición: Nueva edición
Número de edición: 1

Año de Publicación: 2015

Idiomas

Idioma del texto: Español

Disponible en

Colaboradores (Roles)

  • Enrique Arnáez Braschi ( Autor )

Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica.

Clasificación temática

  • Ingeniería

Descripción

¿Qué entendemos por robot? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3P0 o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. En esta publicación, Enrique Arnáez Braschi condensa temas sumamente abstractos, de manera sencilla, sobre la teoría de manipuladores robóticos. Específicamente, explica los temas enfocados en el modelamiento y control de movimiento de robots. Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica. La teoría de control moderno emplea, durante sus diferentes etapas para el diseño de los controladores, un amplio número de ciencias y herramientas como álgebra lineal, teoría de vectores y matrices, cálculo diferencial y programación, para esta última herramienta el autor emplea Matlab®.

Descripción corta / Nota

Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica.

Tabla de contenidos / Tabla de materias

Prólogo 7
Introducción 8
Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots 10
Capítulo 2. Arquitectura del robot 12
2.1 Algunas definiciones importantes 12
2.2 Tipos de manipuladores por su movimiento 13
Capítulo 3. Planificación de trayectorias 15
3.1 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas 15
3.2 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas 19
3.3 Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida) 21
Capítulo 4. Cinemática de los robots 23
4.1 Coordenadas generalizadas de los robots 23
4.2 Representaciones en el espacio de la posición de los objetos 23
4.3 Transformación de coordenadas 23
4.4 Transformación homogénea de coordenadas 26
4.5 Problema cinemático directo 27
4.6 El método de Denavit-Hartenberg (D-H) 28
4.7 Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos 35
4.8 Espacio articular versus espacio cartesiano 36
4.9 Problemas de cinemática y la cinemática inversa 36
4.10 Transformaciones diferenciales homogéneas 37
4.11 Transformación jacobiana 37
4.12 Matriz de transformación jacobiana 39
4.13 Rotaciones diferenciales 41
4.14 Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales 43
4.15 Singularidades 48
Capítulo 5. Dinámica de los robots 55
5.1 Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular 55
5.2 Método directo para el cálculo del modelo dinámico de un manipulador 61
5.3 Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular 72
5.4 Representación en espacio-estado 74
Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot 76
6.1 Control PD de torque computado 77
6.2 Control PID de torque computado 83
6.3 Control PD con compensación de gravedad 87
6.4 Control articular clásico 90
6.5 Control de error filtrado basado en aproximación 91
6.6 Control adaptivo 93
6.7 Control robusto 98
6.8 Control neural-adaptivo y difuso-robusto 102
Capítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab 115
7.1 Determinación del modelo cinemático 115
7.2 Determinación del modelo dinámico 118
7.3 Parámetros del robot y trayectorias óptimas 122
7.4 Simulación y control PD de torque computado 125
7.5 Excepciones del modelo 146
Apéndice. Introducción al Matlab 147
Bibliografía 170

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